涂膠機是用于給機柜、燈具、蓄電池、汽車等有密封要求的產品，按照密封軌跡涂密封膠的一種工業(yè)生產機床。標準涂膠機運動控制系統(tǒng)為三軸聯(lián)動，通過直線插補與圓弧插補完成涂膠軌跡。本文主要對三維涂膠機的運動控制系統(tǒng)原理與結構進行分析。

　　運動控制系統(tǒng)是以電動機為控制對象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執(zhí)行機構，在控制理論指導下組成的電氣傳動控制系統(tǒng)。一個典型的現代運動控制系統(tǒng)的硬件主要由上位計算機、運動控制器、功率驅動裝置、電動機和傳感器反饋檢驗裝置和被控對象等幾部分組成。

　　一、涂膠機運動控制器運動控制器根據結構不同的可分為：基于計算機標準總線的運動控制器；Soft型公開式運動控制器；嵌入式結構的運動控制器。Soft型公開式運動控制器運動控制軟件全部裝在計算機中，而硬件部分僅是計算機與伺服驅動和外部IO之間的標準化通用接口。用戶在Windows平臺和其他操作系統(tǒng)的支持下，利用公開的運動控制內核，開發(fā)所需的控制功能，構成各種類型的運動控制系統(tǒng)。嵌入式結構的運動控制器是把計算機嵌入到運動控制器中的一種產品，它能夠單獨運行。運動控制器與計算機之間的通信依然是靠計算機總線，實質上是基于總線結構的運動控制器的一種變種。

　　三維涂膠機運動控制器為基于總線的運動控制器。用計算機硬件和操作系統(tǒng)，結合運動控制應用程序來實現的，具有高速的數據處理能力?？偩€形式上為104總線、RS232接口和USB接口。運動控制器采用DSP芯片作為CPU，可完成運動規(guī)劃、高速實時插補、伺服濾波控制和伺服驅動、外部IO之間的標準化通用接口功能?？刂破髦С止δ軓姶蟮倪\動控制軟件庫、C語言運動函數庫、Windows DLL動態(tài)鏈接庫等，根據工藝需求，在WINDOWS等平臺下開發(fā)應用軟件，組成涂膠機運動控制控制系統(tǒng).

　　二涂膠機運動控制方式

　　運動控制形式有點位運動控制、連續(xù)軌跡運動控制、同步運動控制。

　　點位運動控制即僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關。

　　同步運動控制是指多個軸之間的運動協(xié)調控制，可以是多個軸在運動全程中進行同步，也可以是在運動過程中的局部有速度同步。